基于两阶段算法的AGV路径规划问题研究

应仲谋; 孟冠军

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AGV是车间物流的重要工具,其路径规划是实现车间物流自动化和智能化的核心.为提高AGV的避障和路径规划效率,首先利用可视图法建立问题的环境模型,据此采用两阶段算法进行最优路径搜索.第一阶段利用A*算法寻优速度极快的优点规划出一条较优的初始路径;第二阶段针对传统蚁群算法收敛速度慢且易陷入局部最优导致算法停滞的不足,采用一种新的改进蚁群算法,高效地搜索出最优路径.最后将两阶段算法应用于实际案例,通过与传统蚁群算法的搜索结果加以对比,表明了两阶段算法搜索到的路径更优,验证了两阶段算法的有效性.

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来源
《传感器世界》 |2020年第8期|13-17|共5页
作者
应仲谋; 孟冠军;
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作者单位

华侨大学机电及自动化学院福建厦门361021;

合肥工业大学机械工程学院安徽合肥230009;

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正文语种 chi
中图分类自动化装置与设备;
关键词
AGV; 路径规划; A*算法; 蚁群算法;

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