基于指数趋近滑模控制的水下机器人-机械手系统轨迹跟踪

汤奇荣; 邓振强; 李英浩; 陈迪

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基于指数趋近滑模控制的水下机器人-机械手系统轨迹跟踪

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针对水下机器人-机械手一体系统需要快速、准确实现预定轨迹跟踪以实现作业的要求,提出一种基于指数趋近律的滑模变结构控制方法,以期提高系统的响应速度与控制精度,并减小系统抖振,实现对系统运动轨迹的控制.为此本文首先建立水下机器人-机械手系统整体动力学模型,并基于指数趋近律和滑模变结构控制建立系统的控制器,通过李雅普诺夫稳定性理论对控制系统的稳定性进行验证.然后在Matlab环境中对水下机器人-机械手系统进行轨迹跟踪控制仿真.仿真结果表明,建立的滑模控制系统响应快,控制误差小,能够有效地实现水下机器人-机械手系统的运动轨迹控制.

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来源
《舰船科学技术》 |2019年第1期|54-58|共5页
作者
汤奇荣; 邓振强; 李英浩; 陈迪;
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作者单位

同济大学机械与能源工程学院,机器人技术与多体系统实验室,上海201804;

同济大学机械与能源工程学院,机器人技术与多体系统实验室,上海201804;

同济大学机械与能源工程学院,机器人技术与多体系统实验室,上海201804;

同济大学机械与能源工程学院,机器人技术与多体系统实验室,上海201804;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
水下机器人-机械手系统; 轨迹跟踪; 滑模控制; 指数趋近律; 系统抖振;

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