基于滑模控制的移动机器人轨迹跟踪与链式编队控制

声明

第1 章 绪 论

1.1 本课题的研究背景及意义

1.2移动机器人轨迹跟踪的研究现状

1.3 链式编队的研究现状

1.4 论文研究内容与结构安排

第2 章 室内移动机器人系统的介绍与建模

2.1 引言

2.2 实验平台总体结构

2.2.1 图像定位系统

2.2.2 ISRV 型移动机器人

2.2.3 通信系统

2.3 移动机器人模型的建立

2.3.1 移动机器人的运动学模型

2.3.2 动力学模型建模

2.4 本章小结

第3 章基于滑模与神经网络的移动机器人轨迹跟踪

3.1 引言

3.2 RBF 神经网络结构介绍

3.3 移动机器人的自适应神经网络轨迹跟踪

3.3.1 结合滑模的神经网络控制器设计

3.3.2 控制器的稳定性分析

3.4 仿真验证与实验

3.4.1 仿真结果与分析

3.4.2 实验结果与分析

3.5 本章小结

第4 章基于自适应积分滑模的编队分布式控制

4.1 引言

4.2 汽车链式编队模型的建立

4.3 自适应积分滑模控制器设计

4.4 稳定性证明

4.5 仿真验证及结果

4.6 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致谢