近水面低航速下潜航器深度自抗扰控制

赵硕; 冯正平; 郑天海; 潘万钧

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近水面低航速下潜航器深度自抗扰控制

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cqvip:深度控制是潜航器运动控制重要组成部分。在近水面航行时,潜航器受波浪力的扰动,二阶波浪力将使潜航器难以保持深度。同时,低航速状态下,水平舵受航速影响舵效大幅降低,本文基于自抗扰控制技术(ADRC)设计了潜航器深度控制器,通过扩张状态观测器(ESO)观测扰动并及时进行补偿。仿真与水池实验表明,相较于传统PID方法,该控制器使得潜航器具有更好的深度控制效果。

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来源
《舰船科学技术》 |2020年第1期|28-31|共4页
作者
赵硕; 冯正平; 郑天海; 潘万钧;
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作者单位

上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院上海 200240;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
潜航器; 自抗扰控制; 深度控制; 扩张状态观测器;

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