深度控制

摘要： 针对小型有缆式水下航行器(ROV)运动控制中参数不易确定和在有扰动的情况下易出现抗干扰性能差等问题,文章提出了一种基于自抗扰控制(ADRC)的小型ROV姿态和深度控制方法。建立ROV的运动学和动力学模型,并进行模型的简化;基于ADRC控制方法设计小型ROV的姿态与深度控制器,并在有干扰和无干扰2种情况下分别进行仿真分析和实际验证。实验结果表明,在仿真参数摄动时,ADRC控制器仍具有良好的控制效果;在有外部扰动的情况下与PID控制器相比,ADRC控制器的抗扰性能更好。

摘要： 针对多自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的深度和纵向速度耦合控制问题,提出一种基于分布式模型预测控制(Distributed Model Predictive Control,DMPC)的双子系统控制方法 .在DMPC的框架下,AUV和邻居共享信息以建立预测优化问题,实现多AUV的协同控制.考虑单个AUV的深度和纵向速度控制,深度控制子系统参考轨迹中的俯仰角序列作为速度控制子系统中俯仰角的实际值,同时纵向速度控制子系统参考轨迹中的纵向速度序列作为深度控制子系统中纵向速度的实际值,由此解耦为两个子系统,进而独立地求解预测优化问题.仿真实验结果表明,相对于整体系统DMPC方法,本文提出的双子系统DMPC方法可在牺牲一定深度控制收敛速度的基础上降低计算时间73.3%.

摘要： 为了对自持式智能浮标进行定深控制,文中先将自持式智能浮标的油箱油面偏移量作为输入,浮标的下潜深度作为输出,建立自持式智能浮标的非线性浮潜运动模型;然后根据浮标的各种实际参数,代入浮潜运动模型进行化简,设计闭环的模糊PID控制器;再将模糊PID控制器与浮潜运动方程相结合,借用Matlab中的Simulink工具对浮标浮潜运动控制进行仿真,并与普通PID控制进行对比。结果表明,闭环模糊PID控制对浮标的深度控制效果更佳,具体表现为模糊PID控制的系统更稳定,超调量比PID控制小。最后,分析在湖北宜昌所测得的自持式智能浮标的水下CTD数据,主要包括浮标所在位置水的深度、温度和盐度,再将浮标的深度数据用Matlab进行处理,进一步验证所设计的闭环模糊PID控制器的可行性。

摘要： 针对水下航行器在设定深度下航行时,有时会出现航行深度未达超浅深度而出现非正常超浅停车的问题,对可能导致水下航行器非正常停车的各种因素进行了分析。采用数值仿真分析了不同航速下流体压力对水下航行器不同位置的影响,并结合海上试验数据分析了水下航行器非正常停车故障发生时的水动力误差分布规律。数值仿真和海上试验分析表明,水下航行器航行深度临近最小航行深度时,航行器前、后端深度传感器所受流体压力存在差异,且随航速不同而不同,当航行超过一定航速引起流体压力误差过大,导致后部的深度传感器所处深度为正常设定深度而前部的深度传感器已处于超浅状态,此时便会发生非正常停车故障。

摘要： [目的]遥控潜水器(ROV)的运动控制易受到环境和模型参数不确定性因素的影响,难以达到预期控制效果,针对此情况,提出一种基于参数扰动模型的ROV滑模控制方法.[方法]以标准ROV模型为基础,将环境干扰与模型自身参数的不确定性作为模型扰动参数,建立带参数扰动的ROV模型,并对模型进行解耦得到深度方向的控制模型,基于带参数扰动的模型完成定深运动滑模控制器设计,开展仿真试验验证.[结果]结果表明,基于参数扰动ROV模型的滑模控制器能够对ROV进行稳定、高效的定深控制,并且该控制方法可以改善外干扰和模型参数不确定性带来的影响.[结论]该控制器设计方法可为解决ROV控制过程中受到的环境与模型不确定性问题提供一种解决方案.

摘要： 随着5G技术的来临,手机等电子产品持续向着轻薄化的方向发展,市场对芯片与PCB电路微型化的需求加剧,小于20μm,甚至10μm以内的钻孔需求越来越多,传统的CO_(2)激光器只能处理50μm以上的钻孔,而DPSS则只能处理20μm以上的钻孔,准分子激光器则可以完成这类微型孔径的钻孔,而且锥度可达9°。而新一代高密度芯片与PCB的主流发展方向是基于玻璃基板制作,准分子激光器也被试验证实,适用于此类玻璃载板的钻孔。

摘要： [目的]为抑制自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)运动过程中水动力参数变化和复杂外界环境干扰的影响,针对AUV深度控制通道设计一种自适应控制器.[方法]首先建立AUV系统动力学模型,然后以REMUS AUV系统的纵向控制模型为被控对象设计L1自适应控制器,最后在考虑不同干扰条件下使用Matlab/Simulink对L1自适应控制器进行仿真试验,并与相同环境下PID控制器的效果进行对比.[结果]在受到强外界干扰的条件下,对比PID控制器,L1自适应控制器的控制效果更稳定.且当AUV运动模型中水动力参数发生改变时,L1自适应控制器可以保持稳定.[结论]仿真结果表明,基于L1自适应理论设计的控制器在拥有良好动态响应的同时能够保证抗干扰能力与鲁棒性.

摘要： 6.除草牡丹在生长过程中应及时进行除草,尤其在梅雨季节,杂草易丛生旺长,此时应注意做好除草工作。在牡丹生长期间,锄地有利于提升土壤温度、保持土壤水分。春季来临时,结合锄地可将封起来的土埂慢慢扒平,便于田间管理。开花前进行深中耕,深度控制在3.0~5.0厘米;开花后进行浅锄,深度控制在1.0~3.0厘米。如用除草剂,可选择精奎禾灵、高效盖草能。大豆锄草与油用牡丹锄草可同时进行。

摘要： 为了提升网页信息标注的整体效果,同时降低标注失误的概率,通过三元组构造标注预处理,在深度学习技术下标注描述目标设定,设计深度重叠标注模型,在深度学习下通过逻辑回归实现Web网页信息的标注。相较于传统的特征提取标注测试组和传统的自定义标注测试组,文章设计的深度学习标注测试组最终得出的标注完成率相对较高,标注失误率相对较低,具有实际应用意义。

摘要： 针对同时具有艏艉水平舵的水下航行器深度控制问题,提出一种艏艉舵联合操舵的深度控制策略,通过数值仿真实验来评判该控制策略的性能.文中建立了水下航行器在垂直面的运动学方程和动力学方程,通过所建立的垂直面运动模型和提出的联合操舵深度控制策略进行仿真验证,仿真结果表明文中所提出的联合操舵深度控制策略具有较好的机动性和稳定性,同时与其他控制策略进行仿真对比,结果表明本文提出的联合操舵深度控制策略具有良好的控制性能,响应速度快,而且稳定性高,能够用于有两对水平舵的水下航行器深度控制.

摘要： 针对PCB深度铣产品加工过程中存在的问题，本文从配置深度控制功能的数控成型机工作原理，加工辅料，设备操作注意事项等方面的影响因素进行了分析，并对产生的偏差实施补偿控制，实现了将深度铣误差控制在±0.1mm范围。

摘要： 射孔完井是目前国内外使用最广泛的一种完井方法.本文从射孔深度控制技术、高效射孔技术、个性化射孔技术、射孔机理及优化等几方面对大庆油田射孔技术发展历程和现状进行了介绍.目前,射孔技术己实现了深穿透、大孔径、高孔密、定方位、低伤害、数字化.历经五十年的发展,大庆油田的射孔技术得到了长足进步,通过射孔技术的全面提高和综合完善,保证了油田勘探开发目的实现;提高了油田勘探开发效果,满足了各种特殊要求.

摘要： 针对新城金矿胶结充填系统浓度控制中存在的问题，该文根据遗传算法的基本原理，研制了控制浓度的算法。实现了浓度的最优控制。遗传算法的应用，促进了浓度控制的智能化，提高了尾砂充填浓度的稳定性和系统运行的可靠性。

摘要： 针对新城金矿胶结充填系统浓度控制中存在的问题，该文根据遗传算法的基本原理，研制了控制浓度的算法。实现了浓度的最优控制。遗传算法的应用，促进了浓度控制的智能化，提高了尾砂充填浓度的稳定性和系统运行的可靠性。

摘要： 针对新城金矿胶结充填系统浓度控制中存在的问题，该文根据遗传算法的基本原理，研制了控制浓度的算法。实现了浓度的最优控制。遗传算法的应用，促进了浓度控制的智能化，提高了尾砂充填浓度的稳定性和系统运行的可靠性。

摘要： 针对新城金矿胶结充填系统浓度控制中存在的问题，该文根据遗传算法的基本原理，研制了控制浓度的算法。实现了浓度的最优控制。遗传算法的应用，促进了浓度控制的智能化，提高了尾砂充填浓度的稳定性和系统运行的可靠性。

摘要： 本发明公开了一种基于深度的控制方法，用于基于电子装置(100)的成像装置(20)采集的场景数据控制电子装置(100)。控制方法包括：(S11)处理场景数据以识别人脸区域；(S13)处理场景数据以获取人脸区域的深度信息；(S15)根据人脸区域和深度信息确定人像区域；(S17)根据人像区域控制电子装置(100)。本发明还公开了一种基于深度的控制装置(10)和电子装置(100)。本发明实施方式的基于深度的控制方法、基于深度的控制装置(10)和电子装置(100)基于深度信息识别人像区域，避免采用传统的基于灰度图像识别人像区域过程中易受亮度等环境因素影响的问题，提升人像识别的准确性，并基于准确识别后的人像区域进行处理，提升图像的处理效果。

摘要： 本发明公开了一种深度相机安全控制方法、装置、及ToF深度相机，包括：S10、获取图像传感器所采集的RAW图像；S20、选取所述RAW图像中一定区域内的像素点，计算像素过曝比例以及平均光强度；S30、根据所述像素过曝比例以及平均光强度进行安全判断，调节像素的积分时间。本发明根据像素过曝比例以及平均光强度进行安全判断，调节像素的积分时间，降低近距离情况下的曝光时间，从而实现人眼激光安全保护。

摘要： 提供了一种电子装置。所述电子装置包括第一相机、第二相机和处理器。处理器被配置为使用第一相机获得第一图像并且使用第二相机获得第二图像，使用第一图像和第二图像确定与外部对象相应的深度信息，当深度信息的属性满足第一指定条件时，结合第一图像和第二图像存储深度信息，并且当所述深度信息的属性满足第二指定条件时，跳过结合第一图像和第二图像的深度信息的存储。

摘要： 其目的是促进提高获取深度图像的性能。一种深度图像获取设备包括发光二极管、TOF传感器和滤波器。所述发光二极管向检测区域照射调制光，所述检测区域成为要获取深度图像以检测距离的区域。所述TOF传感器接收入射光，从发光二极管照射的光由位于检测区域中的对象反射到入射光中，从而输出用于产生深度图像的信号。所述滤波器比具有除了入射到TOF传感器的光的预定通频带宽之外的通频带宽的波长的光通过更多具有预定通频带宽的波长的光。在这种情况下，根据所述发光二极管或TOF传感器的温度来控制发光二极管、TOF传感器或滤波器的设置中的至少一个。例如，本技术可以应用于通过使用TOF系统获取深度图像的系统。

摘要： 本发明提供一种ToF深度测量装置、控制ToF深度测量装置的方法及电子设备，ToF深度测量装置包括发射模组，包括第一光源和第二光源；采集模组，包括RGB相机和ToF图像传感器，ToF图像传感器与发射模组连接；控制与处理电路，分别与所述发射模组以及所述采集模组连接，用于：提供激活信号至采集模组，使RGB相机产生同步信号、激活ToF图像传感器；根据所述同步信号生成触发信号和高/低电平信号分别提供给ToF图像传感器和发射模组，ToF图像传感器接收触发信号生成脉宽调制信号传输至发射模组。控制采集模组接收经反射回的光束并形成电信号；根据电信号计算相位差以获取距离。减小多路径干扰，可以测量远距离的物体。

摘要： 本发明公开了一种结构板上管线压槽深度控制装置及深度控制方法，属于水电安装施工中管线的敷设技术领域。本发明包括控制体、承载体和压槽体，所述控制体可调节安装在结构板上，所述承载体包括承载主体和承载副体，所述承载主体通过螺纹安装在控制体上且位于结构板的上方，所述承载主体背对控制体的一侧开设有安装槽，所述安装槽槽口处安装有弹性防水件，所述承载副体安装在安装槽内部，所述承载副体与压槽体可拆卸连接且连接后压槽体与弹性防水件的表面贴合。达到精准控制压槽的深度，同时还能更为高效地保证钢筋保护层的厚度，成型后的混凝土面层不易被破坏。

摘要： 本发明公开了一种结构板上管线压槽深度控制装置及深度控制方法，属于水电安装施工中管线的敷设技术领域。本发明包括控制体、承载体和压槽体，所述控制体可调节安装在结构板上，所述承载体包括承载主体和承载副体，所述承载主体通过螺纹安装在控制体上且位于结构板的上方，所述承载主体背对控制体的一侧开设有安装槽，所述安装槽槽口处安装有弹性防水件，所述承载副体安装在安装槽内部，所述承载副体与压槽体可拆卸连接且连接后压槽体与弹性防水件的表面贴合。达到精准控制压槽的深度，同时还能更为高效地保证钢筋保护层的厚度，成型后的混凝土面层不易被破坏。

摘要： 本发明公开了一种结构板上管线压槽深度控制装置及深度控制方法，属于水电安装施工中管线的敷设技术领域。本发明包括控制体、承载体和压槽体，所述控制体可调节安装在结构板上，所述承载体包括承载主体和承载副体，所述承载主体通过螺纹安装在控制体上且位于结构板的上方，所述承载主体背对控制体的一侧开设有安装槽，所述安装槽槽口处安装有弹性防水件，所述承载副体安装在安装槽内部，所述承载副体与压槽体可拆卸连接且连接后压槽体与弹性防水件的表面贴合。达到精准控制压槽的深度，同时还能更为高效地保证钢筋保护层的厚度，成型后的混凝土面层不易被破坏。

摘要： 本发明公开一种钢印深度三挡可调的气动钢印机及钢印深度控制方法，气动钢印机包括气动装置和冲印装置，其特征在于所述气动装置包括第一～第三气动三联件、第一～第四电磁换向阀、第一～第三气动单向阀；气源经所述第一～第三气动三联件的减压阀调压后分别得到高、中、低三挡不同压力的空压气，所述三挡不同压力的空压气分别连通至所述第一～第三电磁换向阀的进气口，所述第一～第三电磁换向阀的出气口分别经所述第一～第三气动单向阀连通至所述冲印装置的通气口；所述第四电磁换向阀的进气口也连通至所述冲印装置的通气口。本发明结构简单，容易控制，实现钢印深度三挡灵活可调。

摘要： 本实用新型公开了一种水下深度控制器及应用该水下深度控制器的浮力背心，其应用于浮力背心，所述水下深度控制器包括筒体、推杆、活塞、复位弹簧和滑块；在所述筒体的侧壁依次设置有进气口A和进气口B，且所述进气口B位于所述进气口A的上方，在所述进气口A与进气口B之间的所述筒体的侧壁上设置排气口；所述推杆垂直于所述筒体的底壁设置；所述活塞位于所述容纳腔内，在所述活塞的底部的中部设置沉槽，在所述活塞的下端设置有中空的初始条件通道，在所述活塞的中部设置有中空的U型通道。本实用新型提供的水下深度控制器及应用该水下深度控制器的浮力背心，操作极其简单方便，且调节的精度较高，其通过水压的变化实现浮力背心的自动充放气，从而使得潜水员根据需要自动保持在水中设定的深度。