基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法

陈瑞; 王旭阳

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基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法

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水下连接器的对接作业是水下工程作业的重要环节,针对目前依靠摄像机传回视频进行作业过程中存在的操作难度大、依赖操作员经验的问题,设计基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法.该方法首先根据水下连接器的颜色特征确定检测范围,之后在检测范围中以水下连接器为模板进行初步定位,然后根据水下连接器端面的成像特点检测椭圆特征,并进行双目匹配获得相关三维点坐标,最后计算得出水下连接器的位姿.实验表明,该方法位置测量平均误差1.3％,姿态测量平均误差3.5°,可以较好地为水下连接器对接作业提供参考.

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来源
《舰船科学技术》 |2021年第4期|64-67|共4页
作者
陈瑞; 王旭阳;
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作者单位

上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院上海200240;

上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院上海200240;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
水下作业; 双目视觉; 双目匹配; 位姿测量;

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