有摩擦补偿的驱动组件高精度位置控制研究

张晓东; 张东华

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针对柔性、摩擦影响下的谐波驱动组件高精度位置控制问题,提出了一种自适应摩擦补偿的递阶控制策略.建立了考虑谐波驱动组件柔性、摩擦的级联动力学方程,采用LuGre摩擦模型描述摩擦特性,设计双状态观测器估计LuGre模型内部不可测状态,并引入自适应律辨识未知模型参数和惯量变化,实现了谐波驱动组件的高精度位置控制,并基于Lyapunov定理证明闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛性,通过在空间机构驱动组件测试平台上的试验结果表明,该方法有效提高了驱动组件位置控制精度和鲁棒性.

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来源
《航天器工程》 |2010年第3期|45-51|共7页
作者
张晓东; 张东华;
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作者单位

北京空间飞行器总体设计部,北京,100094;

北京空间飞行器总体设计部,北京,100094;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类航天器结构力学;
关键词
空间机构; 谐波减速器; 驱动组件; 摩擦补偿; 自适应;

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