重力扰动对高精度激光陀螺惯导系统 ZU PT 的影响分析与补偿

翁浚; 卞肖云

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重力扰动对高精度激光陀螺惯导系统 ZU PT 的影响分析与补偿

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cqvip:高精度激光陀螺惯导系统广泛应用于车载自主定位定向当中。当不存在外部测速设备的条件下,一般采用零速修正(zero velocity update,ZUPT)对导航误差的发散过程进行约束。常规ZUPT导航算法中重力矢量采用正常重力模型计算获得,忽略了重力扰动对导航精度的影响。考虑到车载自主导航系统对定位精度的要求,本文从重力扰动对惯性导航误差的影响机理分析入手,指出重力扰动是影响高精度ZUPT导航精度的最主要误差源之一。设计提出了两种适用于车载应用的重力扰动实时补偿方案,并在重力扰动变化剧烈的山区地带进行了长距离车载试验。试验结果表明,对于同一组跑车数据,导航时间2 h ZUPT间隔10 min,激光陀螺惯导系统的水平定位精度由补偿前的8.93 m提高到了补偿后的3.75 m,高程定位精度由补偿前的1.63 m提高到了补偿后的0.80 m。重力扰动补偿方法具有重要的工程应用价值。

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来源
《系统工程与电子技术》 |2020年第1期|179-183|共5页
作者
翁浚; 卞肖云;
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作者单位

西安理工大学机械与精密仪器工程学院陕西西安710048;

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正文语种 chi
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关键词
高精度惯导系统; 零速修正; 重力扰动; 球谐模型;

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