零速修正
零速修正的相关文献在1995年到2022年内共计107篇,主要集中在水路运输、无线电电子学、电信技术、测绘学
等领域,其中期刊论文82篇、会议论文4篇、专利文献169989篇;相关期刊48种,包括大地测量与地球动力学、系统工程与电子技术、南京师范大学学报(工程技术版)等;
相关会议4种,包括惯性技术发展动态发展方向研讨会、第九届中国卫星导航学术年会、第26届中国控制会议等;零速修正的相关文献由312位作者贡献,包括万彦辉、秦永元、钱伟行等。
零速修正—发文量
专利文献>
论文:169989篇
占比:99.95%
总计:170075篇
零速修正
-研究学者
- 万彦辉
- 秦永元
- 钱伟行
- 侯永利
- 孙伟
- 张伦东
- 熊智
- 吕志伟
- 吴亮华
- 姜述明
- 徐江颖
- 杨功流
- 熊剑
- 田原
- 胡小平
- 衷卫声
- 许建新
- 郭杭
- 丁姝
- 丛佃伟
- 于吉刚
- 任元
- 伍凯
- 伍萍辉
- 侯旭阳
- 刘伟
- 刘帅
- 刘慧峰
- 刘晓炜
- 史敬威
- 周朋进
- 孙付平
- 孙志刚
- 宋伟宁
- 尹洪亮
- 张弛
- 张浩然
- 张益民
- 张苗
- 张金亮
- 彭晨
- 徐海鑫
- 戴洪德
- 曾成
- 李万里
- 李俊毅
- 李广云
- 李擎
- 李晶
- 李群
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冯冲;
孙宇;
黄亮
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摘要:
为满足人们对室内定位的需求,设计了一种利用微机电系统(Micro Electro Mechanical System,MEMS)与惯性导航系统相结合的微惯性传感器(MEMS-IMU)用于行人室内导航定位.为进一步提高所设计的微惯性传感器(MEMS-IMU)的定位精度,提出了一种基于微惯性传感器(MEMS-IMU)的行人室内定位方法,该方法首先通过滑动窗口加速度方差算法采集零速区间,然后利用基于卡尔曼滤波的零速修正算法对零速区间进行修正.此外,通过实验对所提出的行人室内定位方法的可行性和精确性进行了验证.实验结果表明:所设计的MEMS-IMU具有较好的定位精度;通过滑动窗口加速度方差算法可以准确提取零速区间;经过基于卡尔曼滤波的零速修正算法修正后,所设计的微惯性传感器的定位精度明显提升;按照本研究提出的行人室内定位方法进行行人室内导航定位时,行人在室内行走100 m所产生的最终平面误差小于0.5 m,说明本研究提出的行人室内定位方法具有较好的可行性和精确性.
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柏思忠
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摘要:
针对现有组合惯性导航方式应用于井下巷道内智能传感器时失去完全自主优势和增加成本的问题,首先将井下巷道分解为多个一定垂高的二维平面,在二维平面形成多条既定路径,将智能传感器定位问题转换为既定路径上的移动轨迹跟踪问题;然后选用基于微机电系统的惯性测量单元(MEMS-based IMU)实现井下巷道内智能传感器惯性导航,结合零速修正和既定路径标定的方式反演移动轨迹。智能传感器在既定路径起始点零速修正后,整个既定路径上的移动分为直线惯性导航和交叉点标定2种模式。直线惯性导航:传感器航向角和横滚角变化值不超过阈值时,通过惯性导航组件解算得到传感器速度、位置和姿态角,计算出实时相对坐标和运动路径。交叉点标定:传感器运动到交叉点处时,根据交叉点已知坐标值对当前实时值进行校准,消除惯性导航的累计误差。在地面环形道路的试验结果表明:在未标定情况下,纯惯性导航的航向偏差约为30°,移动距离相对误差为5.5%;进行既定路径交叉点标定后,航向偏差约为2°,移动距离相对误差为0.8%,标定后移动轨迹和实际道路吻合程度更高。
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任元;
黄丽斌;
赵立业;
丁姝
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摘要:
针对微型惯性测量单元(MIMU)行人导航系统,在卫星信号受限环境中存在定位误差迅速累积的问题,研究了基于足部运动约束的导航误差修正方法.在分析行人步态特征的基础上,构建基于零速修正和足部运动侧向约束组合的足部运动约束模型,进一步对步态周期中的导航误差进行修正.实验结果表明,受行人足部动态过程的影响,未加约束时的导航定位结果存在显著误差,而导航误差修正的方法,将导航终点定位误差的均值提升至行走距离的1.51%,,显著提高了解算精度,能够满足行人导航系统的定位需求.
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胡杰;
王子卉;
朱倚娴
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摘要:
针对机场飞行区车载差分北斗/SINS组合导航系统中卫星信号衰弱、断续和中断时引起导航系统精度降低的问题,提出一种基于运动检测的高精度组合导航方法.该方法基于运动检测的差分北斗/SINS组合导航系统框架,根据车辆运动的特性,利用零速修正与动态零速修正相结合的模式来约束SINS误差;建立系统误差最优估计状态方程和量测方程,并结合惯性测量单元输出的陀螺和加速度计信息以及SINS输出速度来实现车辆运动状态的检测;最后通过车载实验验证该方法的可行性.结果 表明,卫星信号有效时,差分北斗/SINS组合导航定位精度优于1 m;相比于传统运动学约束技术,2.5 km信号中断场景下,组合导航系统的经度误差最大值由5.21m减小为1.35m.
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张国喜
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摘要:
大阳煤矿在采掘中主要采用EBZ-160悬臂式掘进机,但在实际应用中,由于工作环境恶劣、巷道断面自动切割技术对掘进机惯导系统的精度有更高的要求,悬臂式掘进机自动定位精度难免发生失准的情况.零速修正技术是一种误差补偿的校正技术,可以有效消除掘进机长时间工作而累积的误差.在顺利完成工业性试验后,最终实现了掘进机的位姿的自动调整和纠偏,具有高效安全的实际应用效果.
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郭春丽;
毛素梅;
黄瑞航;
丁建旭
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摘要:
为了实时跟踪室内人员的位置信息, 设计了一种基于惯性导航技术的室内定位系统. 在系统中运用改进零速修正技术, 减小惯性导航累积误差, 使得定位精度优于1%里程. 人员的位置信息通过4G通信实时传送至云端,其运动轨迹被同步绘制并显示在用户界面. 测试场景为一栋两侧为消防楼梯间的方形建筑, 佩戴此系统装置的测试人员从一层进入建筑, 穿越长廊到达北侧消防楼梯间, 向上走至三层, 再穿越长廊到达南侧防烟楼梯间, 从此处楼梯间下至一层, 回到起始点结束, 完成一个闭环测试路径, 包括正常行走、小跑、上下楼等运动方式. 多次测试的实时定位误差均在1%以内, 证明该室内定位系统在不依赖于外界信息的情况下具有良好的实时自主导航性能.
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袁珊;
万游;
孟佳杰;
汪雨婷;
钱伟行;
古翠红
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摘要:
针对视觉惯性组合导航系统中微惯性器件精度偏低,以及足部惯性导航系统航向角误差可观测性差的问题,研究了一种基于上述两种系统的信息双向融合的导航定位方案.该方法的系统结构由安装于双足步行机器人躯干部分的惯性导航系统和安装于其足部惯性导航系统两部分组成.惯性导航系统通过视觉同时定位与地图构建数据融合方法可以获得相对准确的航向角,足部惯性导航系统利用零速修正后的位置信息实时修正惯性导航系统中的低精度惯性器件误差,从而构建视觉与惯性信息双向融合的组合导航系统结构.实验结果表明,该组合导航方案可以有效提高双足步行机器人的航向精度和定位精度.
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雷明;
李擎;
朱希安;
付国栋
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摘要:
针对已有零速修正算法中固定阈值判定导致零速区间检测不准确,定位精度低的问题,提出了一种多步态SVM分类且自适应阈值的行人导航方法.选取行人在静止、行走、跑步、上楼、下楼运动步态下的零速判别最优阈值,利用多分类SVM对5种运动步态进行识别,根据气压计信息判断上下楼运动模式,并根据分类结果进行自适应阈值调节,确定零速区间,进而触发零速修正.实验结果表明,多步态SVM分类且自适应阈值方法提高了运动模式的分类精度,进而改善定位精度,定位误差0.44%.
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李冬阳;
赵忠华;
晏懿琳;
卢菁
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摘要:
惯性导航系统可以解决无卫星信号下的行人导航问题,而在室内外场景下抑制航向发散为主要挑战.通过理论推导和观察行人步态特征发现,使用上一零速时刻的航向角与下一动态时刻航向角的差值作为观测量,建立观测方程来修正航向角;针对室内磁干扰问题提出磁干扰检测并修正航向的方法;融合智能手机中的气压计信息抑制高程发散.通过多次室内外行走实验验证,所提方法能够有效修正航向,使室外定位误差小于0.8%,室内定位误差小于1.5%,高程误差室内外均小于0.5%.
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李孝辉;
严潇龙;
薛雯
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摘要:
单兵导航技术在单兵作战、抢险救灾、反恐防暴等场景中应用广泛。目前卫星导航在室外空旷的环境下能够为单兵提供精确的导航定位,但是面对室内、地下、洞穴等复杂环境时,非自主式的卫星导航系统易受环境影响,导航定位精度无法满足作战需求。文章通过惯性传感器获取单兵运动过程中的原始数据,结合多传感器数据融合算法和人体动力学理论,实现一种自主式、全天候、适用于多种复杂环境下的单兵导航技术。此外,通过室外和室内环境测试数据及计算结果,充分验证了文章算法的有效性。
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徐江颖;
熊剑;
郭杭;
衷卫声
- 《第五届中国卫星导航与位置服务年会》
| 2017年
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摘要:
针对不依赖GPS的室内行人导航定位的需求,阐述了一种基于MIMU的室内行人导航方法.该系统由MEMS惯性测量单元组成,固连在行人的鞋面上.室内行人导航算法在传统的捷联算法上引入了零速修正技术,根据行走过程中加速度与角速度的变化特性,设计一种结合滑动方差的多条件检测方法,用于检测零速时刻.然后,通过零速时刻触发扩展卡尔曼滤波器估计位置、速度和姿态的误差信息,并对其进行反馈校正.通过MIMU实物实验验证了该方法的有效性和可行性.
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张红良;
吴文启;
胡小平
- 《第26届中国控制会议》
| 2007年
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摘要:
本文讨论了一种非线性随机系统--捷联惯导系统中的辨识问题,提出了一种新的里程计刻度因子在线辨识算法。根据零速修正原理,惯导速度误差满足Schuler 周期,具有缓变的特性,算法将短时间间隔的速度变化作为信息量,采用最小二乘法辨识里程计刻度因子。为了增强工程实用性,辨识计算中采用了跟踪微分器和渐消记忆最小二乘法。算法能够跟踪里程计刻度因子的变化,因此适用于载体行驶时间长,路面状况变化大的导航场合.通过跑车仿真实验,算法跟踪速度快,辨识精度高,能够大大提高导航定位精度。
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