基于PID控制的两轮自平衡机器人设计

陈博; 薛小庆; 史亚亚

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基于PID控制的两轮自平衡机器人设计

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体积小、转动灵活的轮式机器人适用于狭小危险的环境中,但二轮结构的动力学系统具有高度不稳定性,通过PID控制满足其多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性.本设计采用陀螺仪加速度传感器MPU6050,使其自带的DMP完成陀螺仪数据与加速度计的数据融合,以此来检测机器人所处的俯仰状态和状态变化率,通过高速中央处理器计算相应数据并发送指令驱动电机产生相应的加速度来实现机器人的姿态控制和人机交互.

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来源
《科技创新与应用》 |2016年第15期|38-39|共2页
作者
陈博; 薛小庆; 史亚亚;
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作者单位

咸阳师范学院物理与电子工程学院;

陕西咸阳 712000;

咸阳师范学院物理与电子工程学院;

陕西咸阳 712000;

咸阳师范学院物理与电子工程学院;

陕西咸阳 712000;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
二轮自平衡机器人; 陀螺仪; PID控制; 加速度计;

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