基于视觉注意机制的机器人厚板焊接焊缝轮廓的识别

何银水; 孔萌; 陈华斌; 陈玉喜; 陈善本

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基于视觉注意机制的机器人厚板焊接焊缝轮廓的识别

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设计了一种视觉传感器同时采集熔池和焊缝轮廓,并提出一种基于视觉注意机制的机器人厚板焊接焊缝轮廓的提取方法.该方法以图像的亮度信息和方向信息作为初级视觉特征,并以焊缝图像作为亮度特征图,把对焊缝图像进行膨胀处理再进行Gabor滤波的结果作为方向特征图.对上述两种特征图进行显著性度量,然后对度量结果进行自适应特征融合获取综合显著图,并对其进行阈值分割和最近邻聚类.结果表明,最后在所有类别中以成员数最多的类所覆盖的区域作为最先被注意的区域,而其包含的数据即为焊缝轮廓信息.

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来源
《焊接学报》 |2015年第12期|51-55|共5页
作者
何银水; 孔萌; 陈华斌; 陈玉喜; 陈善本;
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作者单位

上海交通大学材料科学与工程学院,上海200240;

南昌大学资源环境与化工学院,南昌330031;

上海发那科机器人有限公司,上海201906;

上海交通大学材料科学与工程学院,上海200240;

上海交通大学材料科学与工程学院,上海200240;

上海交通大学材料科学与工程学院,上海200240;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类焊接自动化技术;
关键词
视觉注意; 焊缝识别; 机器人焊接; 厚板焊接;

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