薄板机器人自动焊接焊枪三维偏差的有效提取

余卓骅; 胡艳梅; 何银水

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薄板机器人自动焊接焊枪三维偏差的有效提取

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cqvip:机器人自动化焊接中焊枪三维偏差的提取是实现自动纠偏的前提.薄板机器人MAG对接焊接中对试件开坡口,试验中利用被动视觉传感器采集焊缝图像.通过调整滤、减光组合使得同一帧图像中出现稳定的电弧区域、坡口边缘线和缝隙接头线.设计有效算法直接提取缝隙接头线.以电弧区域的几何中心反馈焊枪位置,设计有效算法在缝隙接头线上确定焊枪当前跟踪位置,并借助视觉标定技术将其转换为世界坐标.利用用户软件系统从机器人控制系统中获取焊枪在世界坐标系下的坐标及转换后的坐标.结果表明,文中算法可以有效获取焊枪的三维偏差.

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来源
《焊接学报》 |2019年第11期|49-53|共5页
作者
余卓骅; 胡艳梅; 何银水;
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作者单位

华东交通大学南昌330100;

南昌大学南昌330031;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类焊接自动化技术;
关键词
偏差提取; 三维偏差; 薄板; 机器人焊接; 视觉传感;

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