明轮驱动虾塘自主导航投饵船设计与可靠性试验

胡庆松; 曹佳瑞; 郑波; 陈雷雷; 李俊

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明轮驱动虾塘自主导航投饵船设计与可靠性试验

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cqvip:基于明轮驱动的虾塘投饵船能够适应养殖池塘复杂的环境、满足全塘抛撒的要求,可靠性是其进行推广的关键。采用滚塑工艺设计了全封闭投饵船体,利用免油脂润滑不锈钢链轮和明轮作为驱动机构,以避免对水体的污染,螺旋输送饵料装置可满足船载投饵过程中重心位置稳定的要求,通过GPS+电子罗盘的方式实现了自主导航定位和姿态控制需求。根据虾塘投饵和控制性能要求,进行投饵船直线运动和转弯运动模型的构建,采用PID航向、航速运动控制算法进行巡航路径控制,池塘测试平均速度为0.72 m/s,直行和转弯最大偏航量分别为0.8 m和0.5 m。40 d的养殖塘现场试验结果表明,自主导航投饵船在复杂路径下运行平稳,可满足虾塘饵料投喂要求,同时对强风、大雨等恶劣环境进行了可靠性测试,发现并解决了相关问题。

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来源
《农业机械学报》 |2019年第11期|121-128|共8页
作者
胡庆松; 曹佳瑞; 郑波; 陈雷雷; 李俊;
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作者单位

上海海洋大学工程学院上海201306;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
虾塘养殖; 投饵船; 明轮; 自主导航; 可靠性;

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