基于改进模糊控制的并联机器人运动路径跟踪研究

张丽君; 段昌盛; 赫桂梅

首页> 中文期刊> 《传感器与微系统》 >基于改进模糊控制的并联机器人运动路径跟踪研究

基于改进模糊控制的并联机器人运动路径跟踪研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

为了提高并联机器人运动路径跟踪精度,设计了并联机器人模糊比例-积分-微分(PID)控制器,提出了粒子群算法耦合遗传算法的混合算法.通过混合算法优化模糊PID控制器参数,从而搜索到PID控制器参数全局最优值.在不同环境中,采用MATLAB软件对并联机器人运动路径跟踪进行仿真,并且与优化前跟踪效果进行对比和分析.结果表明:在无干扰环境中,并联机器人运动路径跟踪误差较小,但优化前的模糊PID控制系统开始阶段反应速度较慢,而优化后的模糊PID控制系统开始阶段反应速度较快.在有干扰环境中,优化前,并联机器人运动路径跟踪误差较大;优化后,并联机器人运动路径跟踪误差较小.采用混合算法优化模糊PID控制器,能够调节模糊PID控制器参数,提高并联机器人运动路径跟踪精度.

著录项

来源
《传感器与微系统》 |2021年第10期|59-62|共4页
作者
张丽君; 段昌盛; 赫桂梅;
展开▼
作者单位

江西财经大学信息管理学院江西南昌330032;

华中科技大学电子信息与通信学院湖北武汉430074;

武汉华夏理工学院土木建筑工程学院湖北武汉430223;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类液压传动;
关键词
并联机器人; 模糊比例-积分-微分(PID)控制器; 混合算法;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于改进双模糊PID控制的Stewart平台运动路径跟踪研究 [J] . 张娅 . 机床与液压 . 2020,第017期
2. 基于模糊控制的3R欠驱动机器人轨迹跟踪研究∗ [J] . 梁浩 ,余跃庆 . 组合机床与自动化加工技术 . 2015,第005期
3. 并联机器人轨迹跟踪改进模糊控制研究 [J] . 张泽友 ,王孙安 . 机床与液压 . 2004,第008期
4. 采用蚁群算法优化的机器人运动路径能耗模糊控制研究 [J] . 许艳英 ,包宋建 . 中国工程机械学报 . 2020,第002期
5. 基于模糊控制的三自由度并联机器人的联合仿真 [J] . 连朝阳 ,张京军 ,史丽红 . 机床与液压 . 2011,第009期
6. 基于一种改进型模糊控制的逆变器并联系统性能分析 [C] . 王汇灵 ,王军 ,曹太强 . 首届直流输电与电力电子专委会学术年会 . 2012
7. 基于模糊控制的移动机器人非标定视觉伺服路径跟踪研究 [A] . 马英新 . 2012

基于改进模糊控制的并联机器人运动路径跟踪研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅