自然能驱动无人艇融合TD滤波的无模型自适应航速控制方法

姜权权; 李可; 廖煜雷; 贾琪; 李晔; 苗玉刚

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自然能驱动无人艇融合TD滤波的无模型自适应航速控制方法

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针对波浪力影响下自然能驱动无人艇(NSV)航速控制子系统存在的不完全可控、模型摄动、变频振荡等问题,以驭浪者号NSV为研究对象,探讨基于紧格式动态线性化无模型自适应控制(CFDL-MFAC)的NSV航速控制算法;同时,考虑波浪干扰下NSV航速数据具有噪声大、变频振荡的特点,导致航速控制子系统性能较差,引入TD滤波器对NSV的航速进行滤波,增强航速响应的平稳性,从而提升航速控制的抗干扰能力;开展仿真对比试验,试验表明相比PID控制算法,带有TD滤波器的CFDL-MFAC算法具有更好的控制性能.

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来源
《无人系统技术》 |2020年第2期|37-42|共6页
作者
姜权权; 李可; 廖煜雷; 贾琪; 李晔; 苗玉刚;
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作者单位

哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001;

哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001;

哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001;

哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001;

哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001;

哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001;

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正文语种 chi
中图分类各种船舶;
关键词
自然能驱动无人艇(NSV); 波浪驱动; 航速控制; 无模型自适应控制; TD滤波器;

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