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【2h】

A Tightly-Coupled GPS/INS/UWB Cooperative Positioning Sensors System Supported by V2I Communication

机译：V2I通信支持的紧密耦合GPS / INS / UWB协同定位传感器系统

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This paper investigates a tightly-coupled Global Position System (GPS)/Ultra-Wideband (UWB)/Inertial Navigation System (INS) cooperative positioning scheme using a Robust Kalman Filter (RKF) supported by V2I communication. The scheme proposes a method that uses range measurements of UWB units transmitted among the terminals as augmentation inputs of the observations. The UWB range inputs are used to reform the GPS observation equations that consist of pseudo-range and Doppler measurements and the updated observation equation is processed in a tightly-coupled GPS/UWB/INS integrated positioning equation using an adaptive Robust Kalman Filter. The result of the trial conducted on the roof of the Nottingham Geospatial Institute (NGI) at the University of Nottingham shows that the integrated solution provides better accuracy and improves the availability of the system in GPS denied environments. RKF can eliminate the effects of gross errors. Additionally, the internal and external reliabilities of the system are enhanced when the UWB observables received from the moving terminals are involved in the positioning algorithm.
机译：本文研究了使用V2I通信支持的鲁棒卡尔曼滤波器（RKF）的紧密耦合的全球定位系统（GPS）/超宽带（UWB）/惯性导航系统（INS）协同定位方案。该方案提出一种方法，该方法使用在终端之间发送的UWB单元的距离测量作为观测值的增强输入。 UWB范围输入用于重建由伪距和多普勒测量组成的GPS观测方程，并使用自适应鲁棒卡尔曼滤波器在紧密耦合的GPS / UWB / INS集成定位方程中处理更新的观测方程。在诺丁汉大学诺丁汉地理空间学院（NGI）屋顶进行的试验结果表明，该集成解决方案可提供更好的准确性，并提高了GPS拒绝环境中系统的可用性。 RKF可以消除严重错误的影响。另外，当从移动终端接收的UWB可观测值包含在定位算法中时，系统的内部和外部可靠性得到了增强。

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