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Artificial bee colony optimised controller for small-scale unmanned helicopter

机译：小型无人直升机的人工蜂群优化控制器

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In this paper, an efficient approach to design and optimize a flight controller of a small-scale unmanned helicopter is proposed. Given the identified helicopter model, the Linear Quadratic Gaussian/Loop Transfer Recovery (LQG/LTR) robust control method is applied for trajectory tracking and attitude control of the helicopter with a two-loop hierarchical control architecture. Since the performance of the controller extremely depends on its weighting matrices, the Artificial Bee Colony (ABC) algorithm is introduced to automatically select the parameters of the matrices. Comparative studies between optimal algorithms are also carried out. A series of flight experiments and simulations are conducted to investigate the effectiveness and robustness of the proposed optimised controller.
机译：本文提出了一种有效的方法来设计和优化小型无人机的飞行控制器。给定已识别的直升机模型，将线性二次高斯/循环传递恢复（LQG / LTR）鲁棒控制方法应用于具有两回路分层控制架构的直升机的轨迹跟踪和姿态控制。由于控制器的性能极大地取决于其权重矩阵，因此引入了人工蜂群（ABC）算法来自动选择矩阵的参数。还进行了最佳算法之间的比较研究。进行了一系列的飞行实验和模拟，以研究所提出的优化控制器的有效性和鲁棒性。

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