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On-ground lateral direction control for an unswept flying-wing UAV

机译：未扫掠飞行翼无人机的地面横向控制

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To solve the on-ground lateral direction control problem of the unswept flying-wing unmanned aerial vehicle (UAV) without rudder, steering system or breaking system, a control approach which uses differential propeller thrust to control the lateral direction is proposed. First, a mathematical model of the unswept flying-wing UAV on-ground moving is established. Second, based on the active disturbance rejection control (ADRC) theory, a yaw angle controller is designed by using the differential propeller thrust as the control output. Finally, a straight line trajectory tracking control law is designed by improving the vector field path following method. Experiment results show that the proposed control laws have a shorter response time, better robustness and better control precision compared with proportional integral derivative (PID) controller. The proposed controller has small computational complexity, simple parameter setting process, and uses practical measurable physical quantities, providing a reference solution for further engineering applications.
机译：为了解决无方向舵，转向系统或破损系统的未掠过的飞翼无人机的地面横向控制问题，提出了一种利用螺旋桨推力差控制横向的控制方法。首先，建立了未扫掠的飞行翼无人机地面运动的数学模型。其次，基于主动抗扰度控制（ADRC）理论，以差分螺旋桨推力为控制输出，设计了偏航角控制器。最后，通过改进矢量场路径跟踪方法，设计了直线轨迹跟踪控制律。实验结果表明，与比例积分微分（PID）控制器相比，所提出的控制律具有响应时间短，鲁棒性强和控制精度高的特点。所提出的控制器计算复杂度小，参数设置过程简单，并使用实际可测量的物理量，为进一步的工程应用提供了参考解决方案。

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