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On-ground lateral direction control for an unswept flying-wing UAV

机译：面对面的侧向控制，用于未扫描的飞翔的翼UAV

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To solve the on-ground lateral direction control problem of the unswept flying-wing unmanned aerial vehicle (UAV) without rudder, steering system or breaking system, a control approach which uses differential propeller thrust to control the lateral direction is proposed. First, a mathematical model of the unswept flying-wing UAV on-ground moving is established. Second, based on the active disturbance rejection control (ADRC) theory, a yaw angle controller is designed by using the differential propeller thrust as the control output. Finally, a straight line trajectory tracking control law is designed by improving the vector field path following method. Experiment results show that the proposed control laws have a shorter response time, better robustness and better control precision compared with proportional integral derivative (PID) controller. The proposed controller has small computational complexity, simple parameter setting process, and uses practical measurable physical quantities, providing a reference solution for further engineering applications.
机译：为了解决未舵的未扫描飞翼无人驾驶飞行器（UAV）的地面横向控制问题，提出了一种使用差动螺旋桨推力控制横向的控制方法。首先，建立了未扫描的飞翔无人机的数学模型。其次，基于主动扰动抑制控制（ADRC）理论，通过使用差分螺旋桨推力作为控制输出来设计偏航角度控制器。最后，通过改进方法之后的矢量场路径来设计直线轨迹跟踪控制定律。实验结果表明，与比例积分衍生物（PID）控制器相比，所提出的控制法具有更短的响应时间，更好的鲁棒性和更好的控制精度。所提出的控制器具有小的计算复杂性，简单的参数设置过程，并使用实际可测量的物理量，为进一步的工程应用提供参考解决方案。

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