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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems >Distance-Based Multiagent Formation Control With Energy Constraints Using SDRE
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Distance-Based Multiagent Formation Control With Energy Constraints Using SDRE

机译：使用SDRE的能量限制基于距离的多轴形成控制

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We present an optimal control method for distance-based formation control of multiagent systems with energy constraints. We combine the rigid graph theory and state-dependent Riccati equation method to develop a multiagent formation control scheme. We defined a normalized rigidity matrix and use it for the rigorous stability analysis. The proposed method asymptotically minimizes weighted cost functional that includes formation and energy consumption costs. Furthermore, we propose a solution for the global asymptotic stability and collision avoidance. Simulation results illustrate the effectiveness of the proposed method in two- and three-dimensional spaces.
机译：我们为能源约束的多读系统的基于距离的形成控制提供了一种最佳控制方法。我们结合了刚性图理论和状态依赖性Riccati等式方法来开发多元形成控制方案。我们定义了归一化刚性矩阵，并使用它进行严格的稳定性分析。所提出的方法渐近地最小化加权成本函数，包括形成和能量消耗成本。此外，我们提出了一种解决全球渐近稳定性和碰撞避免的解决方案。仿真结果说明了三维空间中提出的方法的有效性。

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