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【24h】

Horizontal waypoint guidance design using optimal control

机译：使用最优控制的水平航点引导设计

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A horizontal waypoint guidance algorithm is proposed by applying line-following guidance to waypoint line segments in sequence. The line-following guidance is designed using an LQR (linear quadratic regulator). Then, the optimal waypoint changing points are derived by minimizing the accelerations required for changing the waypoint line segments. Also derived is a sufficient condition for the stability bound of ground speed changes based on the Lyapunov stability theorem. Simulation results show that the proposed algorithm can effectively guide a vehicle along the sequence of waypoint line segments.
机译：提出了一种水平航点制导算法，该算法通过对航点线段依次应用线跟随制导。跟随线的指导是使用LQR（线性二次调节器）设计的。然后，通过最小化改变航路点线段所需的加速度来得出最佳航路点改变点。基于李雅普诺夫稳定性定理，还得出了地面速度变化的稳定边界的充分条件。仿真结果表明，所提算法可以有效地沿路段线段引导车辆。

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