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【24h】

UAV collision avoidance exploitation for noncooperative trajectory modification

机译：非合作轨迹修正的无人机防撞开发

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AbstractDistributed collision-free trajectories are generally obtained through a continuous sharing of information between vehicles. With the intent of investigating possible sources of vulnerability in autonomous frameworks, we formalize a procedure malicious players can follow to influence other. In this paper we propose a strategy for steering a UAV towards predetermined targets. The strategy described here relies on the existence of a flight information sharing protocol (i.e. ADS-B) and predictable collision avoidance algorithms. A model predictive controller is applied to the switching system representing a pair of UAVs coupled by the presence of an imminent collision. As showed by means of numerical simulations and robot experiments, the result is a loss of autonomy on the UAV. Our results suggest the need to include the subject of our study in the discussion on safe automated airspace.
机译： 摘要 分布式无碰撞轨迹通常是通过在车辆之间持续共享信息来获得的。为了调查自治框架中可能的漏洞来源，我们将恶意程序可以遵循的程序形式化以影响其他程序。在本文中，我们提出了一种将无人机转向预定目标的策略。这里描述的策略依赖于飞行信息共享协议（即ADS-B）和可预测的防撞算法的存在。将模型预测控制器应用于表示通过即将发生的碰撞而耦合的一对UAV的交换系统。正如通过数值模拟和机器人实验所显示的，结果是无人机失去了自主权。我们的结果表明有必要在安全的自动空域讨论中纳入我们的研究主题。

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