...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Aerospace science and technology >Robust prescribed performance tracking control for free-floating space manipulators with kinematic and dynamic uncertainty
【24h】

Robust prescribed performance tracking control for free-floating space manipulators with kinematic and dynamic uncertainty

机译：具有运动和动态不确定性的自由浮动空间机械臂的鲁棒规定性能跟踪控制

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

This paper investigates the task-space prescribed performance tracking control problem of free-floating space manipulators with kinematic and dynamic uncertainty. In order to formulate and solve this prescribed performance tracking problem on SE(3), we first select a suitable tracking error vector and prescribed performance bound which characterizes the minimum convergence rate and maximum overshoot of the tracking error vector. Then, two robust tracking controllers based on the prescribed performance bound are designed to solve the tracking control problem. Compared with the existing work on the guaranteeing prescribed performance control, a linear switching surface is incorporated into the controller design procedure, which makes it easy to cope with kinematic and dynamic uncertainty. A rigorous mathematical stability proof is given. Finally, numerical simulations are presented to demonstrate the effectiveness and robustness of the proposed controller. (C) 2017 Elsevier Masson SAS. All rights reserved.
机译：研究具有运动学和动态不确定性的自由浮动空间机械手的任务空间规定性能跟踪控制问题。为了在SE（3）上制定和解决此规定的性能跟踪问题，我们首先选择一个合适的跟踪误差矢量和规定的性能界限，以表征跟踪误差矢量的最小收敛速度和最大过冲。然后，设计了基于规定性能范围的两个鲁棒跟踪控制器来解决跟踪控制问题。与在保证规定的性能控制方面的现有工作相比，在控制器设计过程中采用了线性开关表面，从而可以轻松应对运动学和动态不确定性。给出了严格的数学稳定性证明。最后，通过数值仿真证明了所提出控制器的有效性和鲁棒性。 （C）2017 Elsevier Masson SAS。版权所有。

著录项

  • 来源
    《Aerospace science and technology》 |2017年第12期|568-579|共12页
  • 作者

    Zhou Zhi-Gang; Zhang Yong-An; Zhou Di;

  • 作者单位

    Harbin Inst Technol, Sch Astronaut, Ctr Control Theory & Guidance Technol, Harbin 150001, Heilongjiang, Peoples R China;

    Harbin Inst Technol, Sch Astronaut, Ctr Control Theory & Guidance Technol, Harbin 150001, Heilongjiang, Peoples R China;

    Harbin Inst Technol, Sch Astronaut, Dept Control Sci & Engn, Harbin 150001, Heilongjiang, Peoples R China;

  • 收录信息 美国《科学引文索引》(SCI);美国《工程索引》(EI);
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

    Free-floating space manipulators; Tracking control; Transient performance; Robust control;

    机译：自由浮动空间机械手;跟踪控制;瞬态性能;鲁棒控制;

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号