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一种具有指定跟踪性能的自由漂浮空间机械臂自适应容错控制方法

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本发明设计一种具有指定跟踪性能的自由漂浮空间机械臂自适应容错控制方法；首先，针对自由漂浮空间机械臂抓捕未知物体问题，建立组合体动力学模型和具有一般性的机械臂关节执行器故障模型；其次，预设指定性能函数，建立机械臂关节角度经过非线性映射后的误差值；再次，引入径向基函数神经网络估计系统中未知非线性部分；最后，基于反步法设计空间机械臂的自适应律和自适应控制器。此方法可用于自由漂浮空间机械臂在抓捕未知物体形成组合体后动力学模型具有未知非线性和执行器故障的跟踪控制问题。

著录项

公开/公告号CN110340898A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-10-18

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN201910776466.3
发明设计人王陈亮;杨晨;郭雷;乔建忠;
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申请日2019-08-22
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构11251 北京科迪生专利代理有限责任公司;
代理人安丽;杨学明
地址 100191 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2024-02-19 13:40:32

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-11-12

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20190822

实质审查的生效
2019-10-18

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