A model of parameter adaptive law with time varying function for robot control

Recep Burkan; Ibrahim Uzmay

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A model of parameter adaptive law with time varying function for robot control

机译：具有时变功能的机器人控制参数自适应律模型

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In this article, a model of adaptive control law for controlling robot manipulators using the Lyapunov based theory of guaranteed the stability of uncertain a system is derived. The novelty of obtained result is that the adaptive control algorithm is developed using a parameter estimation rule depending on manipulator kinematic, dynamic parameters and tracking error. This study is supported by a computer simulation and tracking performance has been improved.

机译：在本文中，使用基于李雅普诺夫的保证不确定系统稳定性的理论，得出了用于控制机器人操纵器的自适应控制律模型。所获得结果的新颖性在于，自适应控制算法是根据机械手的运动学，动态参数和跟踪误差使用参数估计规则开发的。这项研究得到了计算机仿真的支持，跟踪性能得到了改善。

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来源
《Applied Mathematical Modelling》 |2005年第4期|p.361-371|共11页
作者
Recep Burkan; Ibrahim Uzmay;
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作者单位

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收录信息美国《科学引文索引》(SCI);美国《工程索引》(EI);
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类应用数学;
关键词
Adaptive control; Robot manipulators; Parameter estimation; System stability; Tracking performance;

机译：自适应控制机器人操纵器参数估计系统稳定性跟踪性能;

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