A Control Scheme for Navigation and Obstacle Avoidance of Autonomous Flying Agent

Mohanta J. C.; Parhi Dayal R.; Mohanty S. R.; Keshari Anupam

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A Control Scheme for Navigation and Obstacle Avoidance of Autonomous Flying Agent

机译：自主飞行代理导航与避障的控制方案

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This paper addresses the problem of trajectory tracking and control of a low-cost flying agent, equipped with a microcontroller for real-time navigation. A flying agent (aircraft-type quadcopter) has been designed and developed for steering control along a planned trajectory. A novel control scheme is developed using MATLAB/Simulink to ensure the right balance among pitch, roll and yaw of the flying agent wings. The proposed control scheme utilises a PID controller which regulates the error dynamics to stabilise the navigation. Various trajectories have been generated and verified through simulation studies as well as tested in a real model. The real-time experiments verify the manoeuvrability of the controller, which also checks the compatibility with hardware interfaces.

机译：本文解决了一种低成本飞行器的轨迹跟踪和控制问题，该飞行器配备了用于实时导航的微控制器。设计并开发了一种飞行器（飞机式四轴飞行器），用于沿计划的轨迹进行转向控制。使用MATLAB / Simulink开发了一种新颖的控制方案，以确保飞行代理机翼的俯仰，侧倾和偏航之间保持适当的平衡。所提出的控制方案利用PID控制器来调节误差动态，以稳定导航。已经通过仿真研究生成并验证了各种轨迹，并在真实模型中进行了测试。实时实验验证了控制器的可操作性，该控制器还检查了与硬件接口的兼容性。

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来源
《Arabian Journal for Science and Engineering》 |2018年第3期|1395-1407|共13页
作者
Mohanta J. C.; Parhi Dayal R.; Mohanty S. R.; Keshari Anupam;
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作者单位

Motilal Nehru Natl Inst Technol, Dept Mech Engn, Allahabad 211004, Uttar Pradesh, India;

Natl Inst Technol, Dept Mech Engn, Rourkela 769008, India;

Motilal Nehru Natl Inst Technol, Dept Elect Engn, Allahabad 211004, Uttar Pradesh, India;

Motilal Nehru Natl Inst Technol, Dept Mech Engn, Allahabad 211004, Uttar Pradesh, India;

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收录信息美国《科学引文索引》(SCI);
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Flying agent; Trajectory tracking; Hover control; Microcontroller; Collision avoidance;

机译：飞行剂;轨迹跟踪;悬停控制;微控制器;防撞;

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8. Autonomous Navigation and Obstacle Avoidance for Unmanned Surface Vehicles [R] . Larson, J. , Bruch, M. , Ebken, J. 2006

机译：无人地面车辆的自主导航和避障

A Control Scheme for Navigation and Obstacle Avoidance of Autonomous Flying Agent

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