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DESIGN MODIFICATION OF SLIDING MODE OBSERVERS FOR UNCERTAIN MIMO SYSTEMS WITHOUT AND WITH TIME-DELAY

机译：不确定和带时滞的不确定MIMO系统滑模观测器的设计修正

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In this paper, the sliding mode observers design techniques for MIMO and as a simple example for SISO systems are systematically advanced as a first purpose. Design parameters are selected such that on the defined switching surface always is generated asymptotically stable sliding mode. Moreover, observer state error dynamics is globally robustly asymptotically stable. Then, advanced design techniques are generalized to the design of a new modification of sliding mode observers for uncertain MIMO systems with time-delay. Robust sliding and global asymptotic stability conditions are derived by using Lyapunov-Krasovskii V-functional method. By these conditions observer parameters are designed such that an asymptotically stable sliding mode always is generated in observer and observer state error dynamics is robustly globally asymptotically stable. The main results are formulated in terms of Lyapunov matrix equations and inequalities. Design example for AV-8A Harrier VTOL aircraft with simulation results using MATLAB-Simulink show the effectiveness of proposed design approaches.
机译：在本文中，将MIMO的滑模观测器设计技术和作为SISO系统的简单示例作为系统的首要目的进行了系统的改进。选择设计参数，以便始终在定义的开关表面上生成渐近稳定的滑动模式。此外，观察者状态误差动力学全局鲁棒地渐近稳定。然后，将先进的设计技术推广到具有时滞的不确定MIMO系统的滑模观测器的新修改设计中。利用Lyapunov-Krasovskii V函数方法导出了鲁棒的滑动和全局渐近稳定性条件。通过这些条件，设计观察者参数，从而始终在观察者中生成渐近稳定的滑动模式，并且观察者状态误差动力学具有全局渐近稳定的鲁棒性。主要结果由Lyapunov矩阵方程和不等式表示。 AV-8A Harrier VTOL飞机的设计实例，并使用MATLAB-Simulink进行了仿真，结果表明了所提出设计方法的有效性。

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