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Consensus of Nonidentical Euler–Lagrange Systems Under Switching Directed Graphs

机译：切换有向图的非一致Euler-Lagrange系统共识

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This paper studies the consensus problem of nonidentical Euler-Lagrange systems with parametric uncertainties, under switching directed graphs. We present an adaptive distributed control algorithm that solves this problem in the leaderless scenario, under weak assumptions on the switching interconnection between agents. It is shown that the proposed consensus protocol achieves consensus without using neighbor's velocity information and accounts for the discontinuity of the input torque that results from the switching interaction between agents. Simulation results are given to illustrate the effectiveness of the proposed control schemes.
机译：在切换有向图的情况下，研究了具有参数不确定性的不完全Euler-Lagrange系统的共识问题。我们提出了一种自适应分布式控制算法，该解决方案在代理之间进行交换互连的较弱假设下的无领导者场景中解决了此问题。结果表明，所提出的共识协议无需使用邻居的速度信息即可达成共识，并解决了由代理之间的切换相互作用导致的输入转矩的不连续性。仿真结果表明了所提出控制方案的有效性。

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