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Adaptive Control of Robot Manipulators With Uncertain Kinematics and Dynamics

机译：运动学和动力学不确定的机器人机械手的自适应控制

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In this note, we investigate the adaptive control problem for robot manipulators with both the uncertain kinematics and dynamics. We propose two adaptive control schemes to realize the objective of task-space trajectory tracking irrespective of the uncertain kinematics and dynamics. The proposed controllers have the desirable separation property, and we also show that the first adaptive controller with appropriate modifications can yield the improved performance, without the expense of the conservative gain choice. The performance of the proposed controllers is shown by numerical simulations.
机译：在本文中，我们研究了具有不确定运动学和动力学特性的机器人操纵器的自适应控制问题。我们提出了两种自适应控制方案，以实现任务空间轨迹跟踪的目标，而与不确定的运动学和动力学无关。所提出的控制器具有理想的分离特性，并且我们还表明，经过适当修改的第一个自适应控制器可以提高性能，而无需牺牲保守的增益选择。数值仿真表明了所提出控制器的性能。

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