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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >Global Chartwise Feedback Linearization of the Quadcopter With a Thrust Positivity Preserving Dynamic Extension
【24h】

Global Chartwise Feedback Linearization of the Quadcopter With a Thrust Positivity Preserving Dynamic Extension

机译：保持推力为正的四轴飞行器的全局图表反馈线性化

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We propose a new dynamic extension of the thrust variable in the quadcopter dynamics that preserves the positive sign of the thrust. This extension not only eliminates the positive sign constraint on the thrust variable, but also leads to global chartwise feedback linearization of the quadcopter dynamics. For the latter, an atlas is first constructed on the entire state space of the quadcopter and then the dynamically extended quadcopter system is transformed to a 14-dimensional linear controllable system on each chart in the atlas. Based on the chartwise dynamic feedback linearization, a global tracking strategy is proposed for the quadcopter and its excellent performance is demonstrated with a simulation.
机译：我们提出了四旋翼动力学中推力变量的新动态扩展，该扩展保留了推力的正号。这种扩展不仅消除了对推力变量的正号约束，而且导致了四轴飞行器动力学的全局图表反馈线性化。对于后者，首先在四轴飞行器的整个状态空间上构建图集，然后将动态扩展的四轴飞行器系统转换为图集中每个图表上的14维线性可控系统。基于图表动态反馈线性化，提出了一种针对四轴飞行器的全局跟踪策略，并通过仿真演示了其优异的性能。

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