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Non-Intrusive Reference Governors for Over-Actuated Linear Systems

机译：过激励线性系统的非侵入式参考调速器

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The technical note presents the design of a reference governor that manages directly the state and input references for constrained output regulation problems. In particular, for the class of so-called weakly input redundant linear systems, the proposed method leads to a taxonomy in terms of non-intrusive and intrusive reference governors, on the basis of the effect of reference manipulation on the tracking error. Non-intrusive references constitute a degree of freedom that one can freely select to meet constraint requirements; intrusive references are also assignable during transient, but shall be forced to vanish in steady state in order to achieve exact regulation. A simulation study illustrates the features of the proposed approach in support of the theoretical findings.
机译：该技术说明介绍了参考调速器的设计，该参考调速器直接管理状态和输入参考以解决受约束的输出调节问题。特别地，对于所谓的弱输入冗余线性系统，该方法基于参考操纵对跟踪误差的影响，导致了非侵入式和侵入式参考调速器的分类。非侵入式引用构成了一个自由度，人们可以自由选择该自由度来满足约束条件。侵入引用也可以在瞬态期间分配，但必须被迫在稳态下消失以实现精确的调节。仿真研究说明了所提出方法的特征，以支持理论研究结果。

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