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Multiparty Consensus of Linear Heterogeneous Multiagent Systems

机译：线性异构多主体系统的多方共识

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摘要

In this paper, we investigate the multiparty output consensus of linear heterogeneous agents, in which the outputs of the agents within a party synchronize to each other, but different parties have different synchronized trajectories. To solve this problem, graphs with complex edge weights are used. We provide a sufficient condition for leader-follower multiparty output consensus of linear heterogeneous agents. We also give a similar sufficient condition for multiparty state consensus of linear homogeneous agents as homogeneous agents could be considered as a special case of heterogeneous agents. As one direct application of our theory, we provide a solution to formation control of linear heterogeneous agents, where the position of each follower agent in the formation is described by two key pieces of information: A fixed orientation of the follower's location with respect to the leader's location (within a given coordinate system), and a time-variant formation constraint (such as the relative distance) between the leader and the follower, which is captured by some linear command generator. We present sufficient conditions for both simultaneous formation and reference trajectory tracking via the internal model principle.
机译：在本文中，我们研究了线性异质代理的多方输出共识，其中一方内的代理的输出彼此同步，但是不同方具有不同的同步轨迹。为了解决这个问题，使用了具有复杂边缘权重的图形。我们为线性异质代理的领导者跟随者多方输出共识提供了充分的条件。我们还为线性均质剂的多方状态共识提供了类似的充分条件，因为均质剂可被视为异质剂的特殊情况。作为我们理论的直接应用，我们为线性异质代理的地层控制提供了一种解决方案，其中，每个追随者代理在地层中的位置由两个关键信息来描述：追随者位置相对于代理的固定方向领导者的位置（在给定的坐标系内），以及领导者与跟随者之间的时变形成约束（例如相对距离），这些约束由某个线性命令生成器捕获。我们通过内部模型原理为同时形成和参考轨迹跟踪提供了充分的条件。

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