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首页> 外文期刊>Automatic Control, IEEE Transactions on >Robust Event-Triggered MPC With Guaranteed Asymptotic Bound and Average Sampling Rate
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Robust Event-Triggered MPC With Guaranteed Asymptotic Bound and Average Sampling Rate

机译：鲁棒的事件触发MPC，具有渐近边界和平均采样率的保证

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We propose a robust event-triggered model predictive control (MPC) scheme for linear time-invariant discrete-time systems subject to bounded additive stochastic disturbances and hard constraints on the input and state. For given probability distributions of the disturbances acting on the system, we design event conditions such that the average frequency of communication between the controller and the actuator in the closed-loop system attains a given value. We employ Tube MPC methods to guarantee robust constraint satisfaction and a robust asymptotic bound on the system state. Moreover, we show that instead of a given periodically updated Tube MPC scheme, an appropriate event-triggered MPC scheme can be applied, with the same guarantees on constraints and region of attraction, but with a reduced number of average communications.
机译：我们为线性时不变离散时间系统提出了鲁棒的事件触发模型预测控制（MPC）方案，该方案受有界加性随机干扰以及对输入和状态的硬约束。对于作用在系统上的扰动的给定概率分布，我们设计事件条件，以使闭环系统中控制器与执行器之间的平均通信频率达到给定值。我们采用Tube MPC方法来保证鲁棒的约束满足和系统状态的鲁棒渐近边界。此外，我们表明，可以使用适当的事件触发MPC方案来代替给定的定期更新的Tube MPC方案，在约束和吸引区域方面具有相同的保证，但平均通信次数会减少。

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