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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >On the Robustness of Nominal Nonlinear Minimum-Time Control and Extension to Non-Robustly Controllable Target Sets
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On the Robustness of Nominal Nonlinear Minimum-Time Control and Extension to Non-Robustly Controllable Target Sets

机译：名义非线性最小时间控制的鲁棒性及对非严格可控目标集的扩展

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This work deals with the analysis and the design of minimum-time control laws for a class of nonlinear discrete-time dynamical systems characterized by ${cal K}$-continuous transition maps and bounded control inputs. In the paper, it is shown that the reachability properties of the target set, even if not robust positively controllable in one state transition, can be exploited to assess the existence of a robust positively controllable set including the target in its interior. This result allows the formulation of a robustified minimum-time control policy, based on iterated online optimizations and guaranteeing the ultimate boundedness of the state-trajectories in the presence of bounded uncertainties, even if the target set is not robust positively controllable.
机译：这项工作涉及一类非线性离散时间动力系统的最小时间控制律的分析和设计，这些系统以$ {cal K} $-连续过渡图和有界控制输入为特征。在本文中，表明即使在一个状态转换中目标集的鲁棒性不是可控的，目标集的可达性也可以用来评估在目标内部包含目标的目标集的鲁棒性。该结果允许基于迭代的在线优化来制定鲁棒的最小时间控制策略，并在存在有限不确定性的情况下保证状态轨迹的最终有界，即使目标集不是鲁棒的正可控的。

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