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【24h】

On Consensus Algorithms for Double-Integrator Dynamics

机译：双积分动力学的共识算法研究

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This note considers consensus algorithms for double-integrator dynamics. We propose and analyze consensus algorithms for double-integrator dynamics in four cases: 1) with a bounded control input, 2) without relative velocity measurements, 3) with a group reference velocity available to each team member, and 4) with a bounded control input when a group reference state is available to only a subset of the team. We show that consensus is reached asymptotically for the first two cases if the undirected interaction graph is connected. We further show that consensus is reached asymptotically for the third case if the directed interaction graph has a directed spanning tree and the gain for velocity matching with the group reference velocity is above a certain bound. We also show that consensus is reached asymptotically for the fourth case if and only if the group reference state flows directly or indirectly to all of the vehicles in the team.
机译：本说明考虑了双重积分器动力学的共识算法。我们为四种情况下的双积分器动力学提出并分析共识算法：1）具有有限控制输入； 2）没有相对速度测量； 3）每个团队成员均可使用组参考速度； 4）具有有限控制当组参考状态仅对团队的一部分可用时输入。我们显示，如果连接了无向交互图，则在前两种情况下渐近达成共识。我们进一步表明，如果有向交互图具有有向生成树并且速度与组参考速度匹配的增益高于某个范围，则对于第三种情况将渐近地达成共识。我们还表明，当且仅当组参考状态直接或间接流向团队中的所有车辆时，第四种情况才渐近地达成共识。

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