Symbolic Feedback Control for Navigation

Sean B. Andersson; Dimitrios Hristu

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Symbolic Feedback Control for Navigation

机译：导航的符号反馈控制

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We discuss the generation of symbolic feedback control sequences for navigating a sparsely-described and uncertain environment, together with the problem of sensing landmarks sufficiently well to make feedback meaningful. We explore the use of a symbolic control approach for mitigating the lack of a detailed map of the environment and for reducing the complexity associated with finding control laws which steer a control system between distant locations. Under our language-based approach, control inputs take the form of symbolic strings. The decision process that generates those strings is guided by estimates of the vehicle's location within a set of important landmarks and by the statistical effectiveness of each string. This arrangement, and in particular the symbolic nature of the control set, allows us to formulate and solve a class of optimal navigation problems which would be exceedingly difficult to handle if approached at the level of sensors and actuators. Our approach is illustrated in a series of numerical indoor navigation experiments.

机译：我们讨论了用于导航稀疏描述和不确定环境的符号反馈控制序列的生成，以及充分感测地标以使反馈有意义的问题。我们探索使用符号控制方法来缓解缺少详细的环境图并降低与查找控制定律有关的复杂性，这些定律可以在遥远的位置之间操纵控制系统。在我们基于语言的方法下，控制输入采用符号字符串的形式。生成这些字符串的决策过程以一组重要地标内车辆位置的估计以及每个字符串的统计有效性为指导。这种安排，尤其是控制集的象征性性质，使我们能够制定和解决一类最佳导航问题，如果在传感器和致动器的层面上接近将很难处理。我们的方法在一系列室内数字导航实验中得到了说明。

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来源
《IEEE Transactions on Automatic Control》 |2006年第6期|p.926-937|共12页
作者
Sean B. Andersson; Dimitrios Hristu;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类自动化系统;
关键词
Markov processes; Mobile robot motion-planning; Motion description languages; Symbolic control;

机译：马尔可夫过程;移动机器人运动计划;运动描述语言;符号控制;

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