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Feedback limitations in nonlinear systems: from Bode integrals tocheap control

机译：非线性系统中的反馈限制：从Bode积分到廉价控制

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Feedback limitations of nonlinear systems are investigated using the cheap control approach. The main result is that in the limit, when the control effort is free, the smallest achievable L2 norm of the output is equal to the least amount of control energy (L2 norm) needed to stabilize the unstable zero dynamics. This nonlinear result is structurally similar to an earlier linear result by Qiu and Davison (1993), which, in turn, is connected with a Bode-type integral derived by Middleton (1991)
机译：使用便宜的控制方法研究了非线性系统的反馈限制。主要结果是，在极限情况下，当没有控制力时，输出的最小可实现L2范数等于稳定不稳定的零动态所需的最小控制能量（L2范数）。这种非线性结果在结构上类似于Qiu和Davison（1993）的早期线性结果，后者又与Middleton（1991）推导的Bode型积分有关。

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