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Analytic phase margin design

机译：解析相位裕度设计

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Doyle et al. (1992) presented an algorithm for analytic phase margin control design. Without special care, however, the compensator computed with this algorithm may not be a real rational function, The problem is evident when the plant has real unstable poles. In this case the algorithm requires a mapping of real points into complex values, and it is not clear that the resulting compensator has real coefficients. The purpose of this paper is to show how a complex mapping required in this algorithm can always be selected so that the compensator does have real coefficients
机译：Doyle等。 （1992）提出了一种分析相位裕度控制设计的算法。但是，如果没有特别注意，使用此算法计算出的补偿器可能不是真正的有理函数。当工厂具有真正的不稳定极点时，此问题就很明显。在这种情况下，该算法需要将实点映射为复数值，并且尚不清楚所得的补偿器是否具有实系数。本文的目的是说明如何始终可以选择此算法所需的复杂映射，以便补偿器确实具有实系数

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