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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >A solution to the continuous-time adaptive decoupling problem
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A solution to the continuous-time adaptive decoupling problem

机译：连续时间自适应解耦问题的解决方案

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In this paper we present a solution to the problem of designing a globally convergent adaptive decoupling controller for multiinput/multioutput linear time invariant continuous-time systems with unknown (possibly nondiagonal) interactor matrix. The only assumptions about the plant are that it is minimum phase and that an upper bound on its McMillan degree and the relative degrees of each of the entries of its transfer matrix are known. The decoupling is minimal in the sense that asymptotic tracking is achieved with the minimal infinity structure, i.e., the smallest number of integrators. Instrumental for our analysis are the utilization of Morse's new dynamic certainty equivalent adaptive controller (1992) and the output reordering procedure proposed by Mutoh and Ortega (1993) to estimate the interactor structure
机译：在本文中，我们提出了一种针对具有未知（可能是非对角线）交互矩阵的多输入/多输出线性时不变连续时间系统设计全局收敛的自适应解耦控制器的解决方案。关于植物的唯一假设是其为最小相位，并且其McMillan度的上限以及其转移矩阵的每个条目的相对度都是已知的。在用最小的无穷大结构即最小数量的积分器实现渐近跟踪的意义上，去耦是最小的。我们的分析工具是利用莫尔斯（Morse）的新动态确定性当量自适应控制器（1992）和Mutoh和Ortega（1993）提出的输出重新排序程序来估计交互器结构

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