Comments on 'On the robust control of robot manipulators by M.W. Spong

Yaz E.

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Comments on 'On the robust control of robot manipulators by M.W. Spong

机译：评论：“关于M.W. Spong的机器人操纵器的鲁棒控制

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In the above-title paper (ibid., vol.37, no.11, pp.1782-1786, Nov. 1992) a simple robust control is given for guaranteeing uniform ultimate boundedness of tracking errors for n-link robot manipulators. It is pointed out here that an equally simple control law, which is also continuous in nature, can guarantee global exponential stability of tracking errors under the same set of conditions.

机译：在上述标题的论文（同上，第37卷，第11期，第1782-1786页，1992年11月）中，给出了一种简单的鲁棒控制，以确保n链接机器人操纵器的跟踪误差具有统一的极限范围。在此指出，同样简单的控制律在本质上也是连续的，可以保证在同一组条件下跟踪误差的全局指数稳定性。

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来源
《IEEE Transactions on Automatic Control》 |1993年第3期|P.511-512|共2页
作者
Yaz E.;
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原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类自动化系统;
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