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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >VSC coordinated control of two manipulator arms in the presence of environmental constraints
【24h】

VSC coordinated control of two manipulator arms in the presence of environmental constraints

机译：在存在环境限制的情况下，VSC对两个机械手的协调控制

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A variable structure control (VSC) method is developed for motion, internal force, and constrained force control of two manipulators grasping a common constrained object. Based on a transformed dynamic equation of the entire system in the joint space, a motion and force control are designed together via a VSC method with robustness to parametric uncertainties and external disturbances. The proposed controller guarantees the system with prescribed qualities in the sliding mode and during the reaching transient. Simulation results illustrate the method.
机译：开发了一种可变结构控制（VSC）方法，用于控制两个抓取一个公共约束对象的机械手的运动，内力和约束力。基于整个系统在关节空间中的变换动力学方程，通过VSC方法一起设计运动和力控制，该方法具有对参数不确定性和外部干扰的鲁棒性。所提出的控制器在滑动模式下和达到过渡瞬态时保证系统具有规定的质量。仿真结果说明了该方法。

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