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Adaptive manipulator control: A case study

机译：自适应机械手控制：案例研究

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The author's previous work (1986, 1987) utilized the particular structure of manipulator dynamics to develop a simple, globally convergent adaptive controller for manipulator trajectory control problems. After summarizing the basic algorithm, they demonstrate the approach on a high-speed two-degree-of-freedom semi-direct-drive robot. They show that the dynamic parameters of the manipulator, assumed to be initially unknown, can be estimated within the first half second of a typical run, and that accordingly, the manipulator trajectory can be precisely controlled. These experimental results demonstrate that the adaptive controller enjoys essentially the same level of robustness to unmodeled dynamics as a PD (proportional and differential) controller, yet achieves much better tracking accuracy than either PD or computed-torque schemes. Its superior performance for high-speed operations, in the presence of parametric and nonparametric uncertainties, and its relative computational simplicity, make it an attractive option both for addressing complex industrial tasks, and for simplifying high-level programming of more standard operations.
机译：作者先前的工作（1986，1987）利用机械手动力学的特殊结构来开发一种简单的，全局收敛的自适应控制器，用于解决机械手的轨迹控制问题。在总结了基本算法之后，他们在高速两自由度半直接驱动机器人上演示了该方法。他们表明，假定在最初未知的情况下，机械手的动态参数可以在典型运行的前半秒内进行估算，因此，可以精确控制机械手的轨迹。这些实验结果表明，自适应控制器与PD（比例和微分）控制器在本质上对未建模的动力学具有相同的鲁棒性，但与PD或计算转矩方案相比，其跟踪精度要好得多。在存在参数和非参数不确定性的情况下，它对于高速操作的优越性能以及相对的计算简单性，使其成为解决复杂工业任务以及简化更标准操作的高级编程的有吸引力的选择。

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