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首页> 外文期刊>Automatica Sinica, IEEE/CAA Journal of >Tracking control of leader-follower multi-agent systems subject to actuator saturation
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Tracking control of leader-follower multi-agent systems subject to actuator saturation

机译：跟随执行器饱和的领导者跟随多主体系统的跟踪控制

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This paper addresses the tracking problem of leader-follower multi-agent systems subject to actuator saturation. A leader node or command generator is considered, which generates the desired tracking trajectory. To track such a leader, a new family of scheduled low-and-high-gain feedback controllers is designed for each follower, provided that the linear dynamic mode is asymptotically null controllable with bounded controls, and such control laws rely on the asymptotic property of a class of parametric algebraic Ricatti equations. We show that if the associated undirected graph of the system is connected, with the proposed control law, all the followers can track the leader eventually. A simulation example is finally given to illustrate the performance of the proposed control scheme.
机译：本文针对执行器饱和的领导者跟随多主体系统跟踪问题。考虑一个领导者节点或命令生成器，它生成所需的跟踪轨迹。为了跟踪这样的领导者，为每个跟随者设计了一个新的预定的低和高增益反馈控制器系列，条件是线性动态模式可以通过边界控制渐近地为零可控制，并且此类控制律依赖于一类参数代数Ricatti方程。我们表明，如果系统的关联无向图被连接，并且具有建议的控制律，则所有跟随者最终都可以跟踪领导者。最后给出一个仿真例子来说明所提出的控制方案的性能。

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