A Switched Systems Approach to Image-Based Localization of Targets That Temporarily Leave the Camera Field of View

Anup Parikh; Teng-Hu Cheng; Ryan Licitra; Warren E. Dixon

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A Switched Systems Approach to Image-Based Localization of Targets That Temporarily Leave the Camera Field of View

机译：一种基于目标的图像定位本地化的交换系统方法，该方法会暂时离开相机视场

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Image sensors have widespread use in many robotics applications and, in particular, in target tracking. While existing methods assume continuous image feedback, the novelty of this brief stems from the development of dwell time conditions to guarantee convergence of state estimates to an ultimate bound for a class of image-based observers in the presence of intermittent measurements. A Lyapunov analysis for the switched system is performed to develop convergence conditions based on the minimum amount of time the object must be visible and on the maximum amount of time the object may remain outside the camera view. Experimental results are included to verify the theoretical results and elucidate real-world performance.

机译：图像传感器已在许多机器人应用中广泛使用，尤其是在目标跟踪中。虽然现有方法假定连续的图像反馈，但是此简短内容的新颖之处在于驻留时间条件的发展，以保证在存在间歇性测量的情况下，状态估计值收敛到一类基于图像的观察者的最终界限。对交换系统执行Lyapunov分析，以基于必须可见对象的最短时间和可能保持在摄像机视图之外的最长时间来开发收敛条件。包括实验结果以验证理论结果并阐明实际性能。

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来源
《Control Systems Technology, IEEE Transactions on》 |2018年第6期|2149-2156|共8页
作者
Anup Parikh; Teng-Hu Cheng; Ryan Licitra; Warren E. Dixon;
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作者单位

Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of Florida, Gainesville, FL, USA;

Department of Mechanical Engineering, National Chiao Tung University, Hsinchu, Taiwan;

Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of Florida, Gainesville, FL, USA;

Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of Florida, Gainesville, FL, USA;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Computer vision; Estimation; Cameras; Target tracking; Switched systems; Stability analysis;

机译：计算机视觉;估计;相机;目标跟踪;交换系统;稳定性分析;

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