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Automatic tuning of attitude control system for fixed-wing unmanned aerial vehicles

机译：固定翼无人机姿态控制系统的自动调整

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In this study, an automatic tuning approach for attitude control system of fixed-wing unmanned aerial vehicles (UAVs) is proposed. The main advantage of this approach is that it can be performed on systems with unstable or critically stable open-loop poles and since UAVs are integrating systems, the method is particularly suitable for this application. A closed-loop relay feedback experiment is conducted to identify the system's open-loop frequency response. The time delay plus integrator models of both inner and outer loops are then identified. The controller's parameters are calculated based on specified gain and phase margins. Wind tunnel experimental results are used to validate the closed-loop performance of a fixed-wing UAV tuned with the proposed methodology.
机译：在这项研究中，提出了一种自动调整方法，用于固定翼无人机的姿态控制系统。这种方法的主要优点是，它可以在具有不稳定或极稳定的开环极点的系统上执行，并且由于无人机是集成系统，因此该方法特别适合于此应用。进行了闭环继电器反馈实验，以识别系统的开环频率响应。然后确定内部和外部环路的时间延迟加积分器模型。控制器的参数是基于指定的增益和相位裕量来计算的。风洞实验结果被用来验证用所提出的方法调整的固定翼无人机的闭环性能。

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