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首页> 外文期刊>International Journal of Advanced Robotic Systems >Depth Control for Micro-Autonomous Underwater Vehicles (??AUVs): Simulation and Experimentation:
【24h】

Depth Control for Micro-Autonomous Underwater Vehicles (??AUVs): Simulation and Experimentation:

机译：微型自动水下航行器（AUV）的深度控制：仿真和实验：

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Swarms of micro-autonomous underwater vehicles (??AUVs) are an attractive solution to the problem of nuclear storage pond monitoring. Independent movement in the horizontal and vertical planes is necessary to maximize manoeuvrability. This paper presents a comparison of different control strategies for independent depth control using both simulations and real experimental results. PID, sliding mode and a simplification of sliding mode (called a??bounded PDa??) are simulated using a MATLAB/SIMULINK model and are then compared to experimental results obtained when the controllers were implemented on a prototype ??AUV.
机译：成群的微型自动水下航行器（ΔAUV）是解决核储池监控问题的一种有吸引力的解决方案。为了最大程度地提高机动性，必须在水平和垂直平面上进行独立运动。本文通过仿真和实际实验结果对独立深度控制的不同控制策略进行了比较。使用MATLAB / SIMULINK模型模拟PID，滑模和滑模的简化形式（称为“有界PDa”），然后将其与在原型AUV上实现控制器时获得的实验结果进行比较。

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