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【24h】

Mobile robot stability for complex tasks in naval industries

机译：移动机器人在海军工业中用于复杂任务的稳定性

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Naval industries are looking for new ways to perform complex tasks on large and stationary parts. In this context, mobile manipulator which consists of a robot manipulator mounted on a wheeled base (Automated Guided Vehicle) is a promising solution. In order to guaranty the quality and free the workers to make dangerous or repetitive tasks, the manufacturing process is redefined where the worker supervises and collaborates with the robotic system. In this paper, the stability of such a robotic system is studied in a dynamic way for a better understanding of the stability of robotic system in order it to be a safe solution. Various representations are given to understand the influence of joint speed and joint acceleration. Finally, as a Key Performance Indicator, a map is drawn to represent the effect of the structure height on the tip-over.
机译：海军工业正在寻找在大型和固定零件上执行复杂任务的新方法。在这种情况下，由安装在轮式基座（自动引导车）上的机器人操纵器组成的移动操纵器是一种很有前途的解决方案。为了保证质量并释放工人执行危险或重复性任务的工作，在工人监督并与机器人系统协作的地方重新定义了制造过程。在本文中，以动态方式研究了这种机器人系统的稳定性，以便更好地了解机器人系统的稳定性，从而使其成为一种安全的解决方案。给出各种表示以了解关节速度和关节加速度的影响。最后，作为关键绩效指标，绘制一张地图，以表示结构高度对翻倒的影响。

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