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一种移动机器人在核事故复杂环境中的自主导航方法

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本发明公开了一种移动机器人在核事故复杂环境中的自主导航方法，涉及核工程与核技术领域，该方法包括如下步骤：对辐射场分布地图进行处理，进行栅格化，得到辐射代价地图；对环境点云地图进行处理，投影成灰度图像，处理获得图像梯度，得到坡度代价地图；将辐射代价地图与坡度代价地图叠加，得到多层代价地图；根据环境点云地图以及当前雷达数据，利用Scan Context算法进行定位，获得机器人在环境中的位置；根据多层代价地图和定位信息，使用改进A*算法规划合理路径，使机器人到达目标位置。本发明可以在核事故复杂环境下同时考虑多种因素，为机器人规划安全高效的路径，实现安全可靠的自主导航。

著录项

公开/公告号CN113485346A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-10-08

原文格式PDF
申请/专利权人上海交通大学;
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申请/专利号CN202110801080.0
发明设计人熊振华;黄颖;周研;吴建华;
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申请日2021-07-15
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构31220 上海旭诚知识产权代理有限公司;
代理人郑立
地址 200240 上海市闵行区东川路800号
入库时间 2023-06-19 12:49:58

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2022-07-22

授权

发明专利权授予

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