• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>IFAC PapersOnLine >A benchmark for identification of a flexible serial manipulator using a camera
【24h】

A benchmark for identification of a flexible serial manipulator using a camera

机译：使用相机识别柔性串行机械手的基准

获取原文
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

This paper presents a benchmark dedicated to the identification of a flexible manipulator using a camera. Robotic systems are usually identified using joint-level data (torque and position). However, in the current framework of vision-based control, the model must be able to predict the position of the instrument provided by the camera. Joint positions are also provided as inner variables and can also be used to improve the accuracy of the identified model. One additional complexity source is the presence of flexible modes that need to be accounted for in order to obtain a high bandwidth in control. The proposed simplified case with two inputs and two outputs is considered as sufficient to deal with the non-linear flexible nature of the system. This benchmark is likely to suit for LPV identification methods.
机译：本文提出了一个基准，专用于使用摄像机识别柔性机械手。通常使用关节级数据（扭矩和位置）来识别机器人系统。但是，在当前基于视觉的控制框架中，该模型必须能够预测相机提供的仪器的位置。关节位置也作为内部变量提供，也可用于提高所识别模型的准确性。一个额外的复杂性来源是为了获得控制中的高带宽而需要考虑的灵活模式。所提出的具有两个输入和两个输出的简化情况被认为足以应对系统的非线性灵活性。该基准可能适用于LPV识别方法。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号