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【24h】

Image-based visual servo control using the port-Hamiltonian approach

机译：使用Port-Hamiltonian方法的基于图像的视觉伺服控制

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This work is devoted to an image-based visual servo control strategy for standard mechanical systems in the port-Hamiltonian framework. We utilize a change of variables that transforms the port-Hamiltonian system into one with constant mass-inertia matrix, and we use an interaction matrix that includes the depth information together with the image features variables of the image plane. We develop a control strategy that renders a closed-loop system that is port-Hamiltonian. The introduced approach is applied to a two degrees of freedom robot arm problem, and simulation results are provided.
机译：这项工作致力于在Port-Hamiltonian框架中为标准机械系统提供基于图像的视觉伺服控制策略。我们利用变量的变化将哈密顿系统转换成具有恒定质量惯性矩阵的变量，并使用包含深度信息以及像平面的像特征变量的交互矩阵。我们开发了一种控制策略，可提供哈密尔顿港的闭环系统。将该方法应用于两自由度机械臂问题，并提供了仿真结果。

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